The walking of a humanoid robot needs to be robust enough in order to maintain balance in a dynamic environment especially on uneven terrain. A walking model based on multi-sensor is proposed for a Robotis DARwIn-OP robot named as Leman. Two force sensitive resistor (FSRs) on both feet equipped to Leman to estimate the zero moment point (ZMP) alongside with accelerometer and gyrosensor embedded in the body for body state estimation. The results show that the FSRs can successfully detect the unbalanced walking event if the protuberance exists on the floor surface and the accelerometer and gyrosensor (Inertial Measurement Unit, IMU) data are recorded to tune the balancing parameter in the model.
Jelmaan surih yang merupakan pengitlakan jelmaan Radon, membenarkan pembinaan fitur imej tak-ubah kepada sekumpulan jelmaan imej yang dipilih. Dalam makalah ini, penulis mendemonstrasi kebergunaan fitur Jelmaan surih yang tak-ubah kepada herotan afin bagi membolehkannya membezakan aksara Jawi. Proses ini terdiri daripada menyurih imej dengan garis-garis lurus pada semua orientasi yang mungkin sambil menghitung beberapa fungsian bagi fungsi imej. Setiap kombinasi fungsian akan menghasilkan satu fungsi orientasi (atau fitur) bagi garis-garis surihan tersebut yang dikenali sebagai tandatangan objek. Jika fungsian yang digunakan mempunyai beberapa sifat pratakrif, tandatangan objek tersebut boleh digunakan untuk membezakan aksara Jawi secara afin. Ia bermanfaat untuk membina fitur tak-ubah terhadap putaran, translasi, penskalaan dan ricihan imej. Seterusnya, penulis mendemonstrasi kebergunaan fitur ini dengan membandingkan keputusan pengecamannya dengan keputusan yang diperoleh daripada fitur berasaskan momen afin tak-ubah. Eksperimen menggunakan Jelmaan surih telah menghasilkan keputusan yang cemerlang untuk pengecaman aksara Jawi bercetak dan tulisan tangan yang tak-ubah kepada herotan afin.